足球机器人硬件
什么算做机器人的硬件？
什么算做机器人的硬件？
机器人家上了解到，机器人的硬件组成部分包含以下8个要素：
1)CPU68HC11的CPU 有两个8位累加器，两个16位变址寄存器、一个8位条件寄存器，一个16位堆栈指针和程序计数器M6800/M6801指令系统，共300多条指令16 位加、减、乘、除指令。
2) 片内存储器68HC11E1 无内部 ROM，有 512 字节 EEPROM，可重定位的 256 字节 RAM。
3) 定时器和脉冲电路16 位高性能定时器系统，8M 晶振，定时器频率为 2MHZ(周期0.5μs)，3 个输入捕捉，可测量脉冲数量，脉冲周期、宽度和相位等5 个输出比较，可输出 PWM 信号，可以完成各种定时控制功能，有定时器溢出中断功能。高性能定时器是 68HC11 的特色，能力风暴中用输入捕捉计码盘信号，用输出比较功能控制直流电机。
4) 串行口串行通讯接口SCI：能力风暴用于和 PC 机通信全双工同步串行外围接口SPI，Motorola 单片机独有的串口标准，速度可达2Mbps 以上，用于扩展外围芯片和多机通讯。能力风暴中已将其用于其他设备驱动中。
5) A/D 转换器8个输入通道和四个转换结果寄存器，具有一次完成四路 A/D 转换或连续对同一路采样转换 4 次的功能。后一种功能可以方便实施去掉最大、最小、取均位的滤波方法。能力风暴中碰撞传感器、声音均使用 A/D 转换器，非常方便，这也是 68HC11 的特色。
6) 中断有 16 个硬件中断和两个软件中断，它们各有独立的中断向量和中断允许位，响应中断时能自动保护所有的 CPU 寄存器。另外具有实时中断电路，可每隔指定的时间产生一次中断。而 8051 单片机则只有 5 个硬件中断。
7) 并行 I/O 口单片方法工作时，有 38 个 I/O扩展方式时，有 8 位数据单线和 16 位地址总线，可扩展 64K 存储器，另有 2 个 8 位I/O口和一个 I/O口。8) 复位系统和电源计算机有多种复位方式：上电自动复位外部 RESET 复位看门狗复位(软件工作不正常时)时钟监视复位。能力风暴采用前两种复位方式。